Kota Banjar dibentuk berdasarkan Undang-undang RI Nomor 27 Tahun 2002 tentang Pembentukan Kota Banjar di Provinsi Jawa Barat dan kemudian diresmikan oleh Menteri Dalam Negeri atas nama Presiden RI pada tanggal 21 Februari 2003. Kantor Perpustakaan Arsip dan Dokumentasi Kota Banjar berdiri tahun 2012 berdasarkan Perda No 15 tahun 2012 tentang Perubahan Ketiga atas Peraturan Daerah Kota Banjar Nomor 11 Tahun 2008 Tentang Organisasi Perangkat Daerah Kota Banjar